De vuelta

Estimados lectores.

Lamento no haber escrito más acerca de los avances del proyecto, pero a partir del ultimo post todo fue sumamente frenético para mi y es hasta ahora donde "mi vida" se empieza a estabilizar poco a poco. Hay muchas novedades acerca del desarrollo del robot, de la competencia en el mexicano y de otros avances. Por desgracia no se pudo participar en el LARC 09 debido a una serie de incidentes que dañaron gravemente la reparación y desarrollo de mi pequeña creación. A continuación me dedicaré a subir datos del desarrollo y problemas del proyecto así como fotos del Mexicano de Robótica.

Se continuarán con algunos cambios al robot para tener una versión final 100% operativa, me he vuelto a mudar del lab a mi casa, así que el trabajo aquí será mas agradable y relajado.

Adjunto imágenes del Mexicano:


Última versión del robot.. una monería >.<


Mi papa ayudándome con el escenario... momentos inolvidables. GRACIAS!! :-D.


Durante las calibraciones.


Robots listos para competir :-P


El robot después de 3 modificaciones, bajo presión y con nada de tiempo :-S


El escenario.


Un momento de reflexión después de que la fuente comnutada se bolqueó, cambié a un regulador normal y al cambiar de baterias se quemaron los servos... un momento a solas un poco duro :-(


Un paseo por una plaza de Guadalajara antes de regresar.

Nos vemos pronto, saludos a todos!!

Oscar.

Avances - A menos de una semana

Hola a todos.

Les comento que el día de ayer hice pruebas con los 3 electroimanes que tengo y ademas de que todos funcionan muy bien puedo decir que con uno solo logré sostener uno de los contenedores Réplicas que tenemos aquí en el laboratorio. Este bloque se levantó con 11.1V y con un consumo aproximado a .116 A. Esto quiere decir que con la batería de Polímero de Litio que el Profesor Alejandro Pineda me prestó (11.1V a 1.32A/H) podré manipular sin problemas los 3 electroimanes y los motorreductores de las llantas.

Por otra parte cabe mencionar que ya llegaron los puentes H de puebla, estan muy padres en breve los tendré montados y tendré el hardware en un 85% completo ya que falta conectar algunas cosas y sujetar sensores.

El avance mecánico esta casi completo solo falta la punta del brazo (que no lo puedo colocar porque falta una pieza que no me han entregado) y el bayload que espero no tardar mucho en su construcción.

Mañana resumiré los avances de hoy.

Saludos cordiales.

A Paso Firme

Hola Todos.

Disculpen por no mantener el blog actualizado pero he tenido tanta carga de trabajo últimamente que hasta se me dificulta conciliar el sueño. Les comento que los avances han ido un poquito lentos al principio pero hoy pude avanzar bien varias cosas. A continuación resumiré algunas cosas.

Si todo sale bien el día de mañana llegará el tercer pedido a Texas Instruments, el cual tiene una tercera fuente conmutada y 4 Puentes H (solo usaré la fuente y eso a ver), así mismo esta semana debería llegar una copia de Lab View 8.6 asi que para quien quiera instalar la versión de prueba adelante dura unos 30 días creo. Por otro lado espero en dos días aproximadamente llegue un paquete con 6 puentes H ya montados en un circuito impreso para poder montar ya sea en una proto o en placas fenólicas (ya tengo la placa fenólica casi lista así que solo los probaré en la proto y a la placa), lo mas seguro es que los monte con soportes especiales para que los pueda quitar sin tener que soldar o provocar calor inecesario en el impreso.

Mecánica:

Hoy fué un día importnte porque decidí cambiar el método de almacenamiento de cubos (aun no habia hecho bien el que pense primero), esto debido a que la misma plataforma me permite colocar dos pilas de bloques de manera muy efectiva, esto se verá mas claro una vez este terminada la zona de carga y se pueda notar con fotos, el punto es que podrá cargar por separado bloques azules y verdes, así que en caso de cachar mas de uno podrá construir torres de mas de uno sin mover una sola llanta (una vez frente al barco en cuestión), ahora si junta varios de ambos mejor aún podrá descargar todos, solo es cosa de tener cuidado con los bloques rojos. De todas formas ya se tiene bien propuesto el plan de acción a tomar en el escenario, como guiarse y todo paso a paso en diferentes circunstancias. El brazo ya fue completado solo falta un horn que espero me traigan mañana. Así mismo la punta esta casi completa solo falta terminar de montar los electroimanes y algunos detalles de estabilidad del bloque para que se pueda recargar bien en la placa que sostenga los electroimanes. Ya tengo un micro servo que moverá la brújula lejos de los servos y tarjetas para evitar errores en la lectura y todos los demás servos que hacen falta también. Es importante destacar que el brazo finalmente fue hecho de 4 grados de libertad en 2D, permitiendole mas movibilidad ya que con 3 estaba un poco restringido, además así se hará más largo. Aún no he pintado algunas piezas... lo haré si sobra tiempo... que lo dudo :P.

Hardware:

Los dos cerebros ya estan soldados y probados, funcionan muy bien, ya tengo 5 de los 8 sensores infrarrojos a utilizar y solo faltaría el sensor de color y un sensor sharp extra, la placa de sensores ya etsa casi lista solo falta terminar la de las fuentes conmutadas y la de los puentes H, así mismo el area designada para el hardware ya esa bien delimitada y no presenta ningun problema de espacio. Alejandro Pineda me prestó una brújula y así mismo me pasó la función para utilizarla vía I^2C. El control del brazo ya se hace sin mayor problema, al principio costo trabajo calibrar la base ya que consta de dos servos para tener mayor torque no obstante el movimiento de los horns no era lineal cada servo variaba como se le pagaba la gana, a veces menos y aveces más, así que hice una prueba de uno respecto al otro y llene una lista de posiciones en excel la cual usaré como referencia para los MOFS. Por otra parte el sensor SHARP no presntó ningun error de lectura en mi cuarto, estoy empezando a sospechar que el laboratorio por alguna situación quiza porque es tan blanco genere algun error en la lectura, no tengo idea que sucedió con las pruebas hechas en el lab y espero eso no presente un problema demasiado grande en la competencia. Ah y bueno es importante mencionar que el esquemático de la conexión general del hardware ya la diseñé y parece que va a funcionar bien lindo :-D.

Software:

Ya tengo varias funciones de algunos sensores y también ya tengo un bosquejo inicial de la idea de la función de jugador y del main. En este rubro aun no hay mucho que hacer mientras los demás no estén completos.

Por último es importante mencionar el apoyo de mis compañeros y profesores:

Dr. Alejandro Pineda

Ing. Victor Hugo Serrano

Dr. Alejandro Aceves

Ing. Guillermo Villarreal

Ing. Erick Cruz

Dr. Alejandro Sanvicente

Y claro está a mi familia también ;-).

Pero bueno los verdaderos agradecimientos serán para después, hay mucho trabajo por hacer.

Saludos a todos (A media noche desde los labs).

Imagen de inicio: Sensor de color que se va a utilizar ;-).

Sorry por errores ortográficos.. ando cansado jeje.

Electroiman Efectivo

Hola a todos.

Así es, porfín encontré un electroiman decente que podré utilizar para agarrar el perfil de acero, este electroiman de 12 VDC que consegui en un gran relevador que compre en el centro tiene un agarre bastante decente, ahora es cosa de ver que funcione bien con las baterías de polímero de litio, de ser así ire este sabado a comprar mas para armar la parte del brazo que sostendrá el tubo. Por otro lado cabe destacar que me pareció que la fuerza ejercida por el servomotor de la base no fue lo suficienetemente fuerte así que le agegaré un servomotor extra para que tenga el doble de fuerza al mover el brazo, así mismo agregaré otro servo mas a la punta del brazo para que pueda maniobrar con mayor libertad los bloques ya que debido a las dimensiones del miso habia momentos que se veía limitado en su movimiento vertical y tenía que realizar ligeras curvas en su trayectoria.

Por otro lado me preocupa el hecho de que el sensor SHARP que dispongo esté entregando una lectura de distancia larga de .7V cuando debería de ser aproximadamente .2V. Probaré con otro snesor SHARP del profesor Pineda para comparar y tratar de ver cual es el problema. Por otro lado la lectura vía ADC ya se pudo hacer sin mayor problema, solo faltaría conseguir el sensor de color y aprender a leer los sensores infrarrojos.

Aun queda mucho por hacer, pero espero avanzar lo mas rapido posible en estos días, ya que no solo se acerca la competencia si no los exámenes también (sí, caen en las mismas fechas ¬¬)

Saludos.

Serial - dsPIC

Aqui de nuevo.

La comunicación serial del dsPIC con el controlador de servos está lista, ya se tienen los movimientos básicos de los servomotores calibrados y tambien movimientos básicos del brazo, en los próximos días me concentraré en los detalles mecánicos y en la programación de un programa base en la cual utilice en conjunto el brazo los servos y el sensor sharp. Sobre el sensor a color los chavos de Robodacta ya tienen nuevos en su stock así que les compraré uno, se ven muy buenos, a ver que tal salen. Por otra parte mañana haré el pago a Victor Hugo por las cosas que me ha vendido (¡¡Gracias por el apoyo!!) y espero en el transcurso de la semana poder tener a la mano los puentes H para completar el hardwate básico del robot y así poder hacer pruebas de movimiento mas completas. Falta verificar que el funcionamiento del electroimán de 12VDC sea lo suficientemente fuerte como para sostener un bloque y revisar el funcionamiento de los sensores infrarrojos y como será su montaje.

Los mantendré al tanto.

Saludos cordiales. (Gracias por el apoyo a todos, se ve que de algo ha servido el blog ademas de documentar el proyecto ;-) ).

Atte: Su compañero y amigo Panczenko

Actualización - Electroimanes Difíciles

Hola de Nuevo.

Bueno pues ya hace un rato que no escribo nada en el blog, pero ahora pondré las novedades. Antes que nada cabe decir que ya hice el tercer pedido a Texas Instruments de 4 puentes h extras y una fuente, espero lleguen el lunes. El día de ayer me di una bueeenaa vuelta por republica del salvador (la calle) y por donde venden software pirata para conseguir un par de cosas que me hacian falta. Cabe decir que despues de la busqueda intensiva de algun electroiman decente no encontre nada del tamaño-fuerza que necesitaba, de hecho electroimanes sueltos solo habia de los que se utilizan para cerrar puertas o de los que funcionan como para abrir puertas de coches, así que al buscar detenidamente encontre un local escondido que vendía unos relevadores realmente grandes y pues uno contiene un electroiman (mas grande que el azul que me habia recomendado Victor Hugo) de 12VDC así que espero jale bien mañana que lo pruebe (porque tengo la batería de 12 V descargada ¬¬), así mismo compre un par de switches sensores de tacto (de esos simples de laminita) entre otras cosas, cabe mencionar que busque compiladores para micros pero no encontre nada asi que no vale la pena ir a buscar. Por otro lado ya tengo prestadas 3 baterías de polímero de litio dos de 7 V y una de 11, así mismo el cargador de las baterías y el Pic KIT. Ah y tambien ya le compre las llantas a Memo :P.

En cuanto a los sensores, ya hice funciones de lectura del sensor sharp, del bumper entre otras monerías que utilizaré con el programa completo. Así mismo ya estan determinados los mofs de movimiento del robot, destaco que se mueve bastante bien en linea recta, hacia los lados y en rotación (cosa que me preocupaba mucho cuando estaba en Puebla). Además ya tengo un diseño de como haré para cargar mas bloques sin tener que perder mucho tiempo en montaje, eso lo publicaré mas adelante.

Ya pagué la inscripción al torneo mandé la copia del recibo a los organizadores e hice la solicitud de Beca de Hospedaje, a ver si no me la arman de jamon porque son cuartos de 4 y soy solo uno.. quiza me quieran mandar con otro equipo.

:-S ....

Por lo mientras aun falta hacer la lectura de los sensores infrarrojos, probar los electroimanes y comprar el sensor de color. Estoy aprendiendo a usar la CMUcam3 y tengo una a la mano por si no consigo el sensor de colores (Espero no estar forzado a eso).

Sin mas por el momento me pondré a trabajar. :-D

Saludos a todos ;-).

Electroimanes.

Retomando el tema.

La estrategia planteada para el transporte de los contenedores es la de cargarlos con electroimanes (mínimo 2 para tener más de un punto de sujeción), el detalle está en que para hacer un electroimán potente se necesita un buen nucleo (de preferencia fierro dulce) y un embobinado de muchas vueltas y capas (una vez que se termina de enredar el cable por la superficie del fierro se le pone una pequeña capa de asilante y se sigue con el enrollado, aunque tal vez podría hacerse de forma directa ya que este alambre contiene una ligera capa de recubrimiento aislante aunque es considerablemente delicado) y si el peso de este par de electroimanes resulta exigir mucho esfuerzo de los primeros servomotores del brazo, el cargar unos .250Kg extra puede ser mas que dificil. Un amigo me sugirió utilizar los electroimanes de relevadores de 12 V, no obstante necesitaré unos mucho mas grandes o una gran cantidad de estos ya que la fuerza que hacen es muy pequeña y necesito minimo .400Kg de fuerza de atracción para mover con exito el bloque osease unos 200g por electroimán. Creo no es algo tan dificil de lograr, no obstante creo si necesitaré unos tornillos de fierro dulce o algo así, o quiza algun otro objeto con una forma que permita tener mayor area de contacto con la superficie del contenedor.

Agradecería alguna sugerencia al respecto.

Saludos.

P.D.: Gracias al Dr. Gustavo por su ayuda teórica.

¿Cambio de Planes?

Hola a todos.

Hace ya un tiempo que no escribo en este blog pero resumiré las novedades. Antes que nada es importante destacar la poca preocupación por parte de los organizadores por mantener la información de su página de internet actualizada y por contestar los correos de los participantes (o al menos los mios). Hace aproximadamente mes y medio o mas tuve una duda acerca de si se puede transportar mas de un contenedor en el robot a la vez, había descargado el archivo en PDF del reglamento (Pensando que sería el mismo que el que estaba en HTML en la página, sobre todo porque dice ÚLTIMA versión) y en el contenido de este en la página #8 último renglon dice claramente: "Se transportará de a uno y se sacará de a uno de arriba hacia abajo", lo que da a entender que se puede transportar ÚNICAMENTE un contenedor a la vez. No satisfecho con ver el reglamento le escribí un correo a los organizadores en Valparaíso, Chile preguntandoles esta duda. No obstante pasaban los días y no recibía ninguna respuesta, así que decidí ir a preguntarle al Dr. Aceves López (Encargado de esta categoría para las preliminares de México y miembro de la IEEE para Latinoamérica) y pues bueno llegamos a la misma conclusión de que solo se puede transportar de a uno porque de hecho asi viene especificado. Una vez tranquilo con esta cuestion me puse a realizar el diseño del robot.

PEEEROO, hace dos días recibi un lindo correo de los organizadores que porfín se molestaron en responderme. Me comentan que se puede llevar MAS DE UN contenedor a la vez... Inquieto por esta respuesta les comento lo que leí del reglamento y que el Dr. Aceves piensa = que yo y pues el es el organizador aqui en México etc., el chiste es que hoy me respondieron y me comentan que en la versión HTML (la pagina pues, la que no se descarga) no dice que únicamente se puede transportar de a uno y que ese reglamento es el que cuenta, que "perdon" por no actualizar el otro pero que pronto lo haran......... QUE IRRESPONSABILIDAD. Es probable que incluso al ver su error cambiaran la info de HTML antes de contestar mi correo, ya no se ni que pensar respecto a este "detalle". En fín, hablaré con el Dr. Aceves acerca de esto, aunque la vdd no creo que haya forma de moverle a la situación. No obstante si decido transportar contenedores extra, se me ocurrió una forma de lograrlo.

Por otro lado sigo investigando lo de los electroimanes... ahora ya me corren de aqui, pero en cuanto vuelva escribiré acerca de eso.

Saludos a todos..

Último día en Puebla - Avances

Hola a todos.

Despues de una gratificante visita al centro de la ciudad de Puebla y algunos de sus alrededores así como visitar viejos amigos pude seguir avanzando con el desarrollo mecánico de la plataforma. Porfin ya se encuentran montados los cuatro servomotores que dan la direccion a los ejes de las llantas. Al principio pensé utilizar una configuración en la cual los ejers de los servomotores estuvieran a distancias iguales, no obstante me comento Victor Hugo que si deseaba obtener un giro en el propio eje del robot debía de tener los servomotores colocados de forma tal que al colocarse en la posicion de rotación tuvieran esa simetría de distancias, no asi cuando se encuentren en movimiento frontal o lateral.

Por otro lado ya comprendí como es que se le indica a la tarjeta controladora de servos las posiciones de cada servo, la instruccion es sencilla y ya la habia usado anteriormente con algunos movimientos de los Bogobots, no obstante la forma de enviarlos por medio de comunicación serial del dsPIC al controlador me resultaba nueva. Es cosa de ver como será la configuración final ya con los sensores la fuente conmutada etc. Quizá mas adelante pueda ponerle un boot loader para poder programar el controlador inalámbricamente.

Por último cabe mencionar que ya conseguí un sensor Sharp, aún no estoy muy seguro de donde lo montaré, no obstante ya vi como opera, mas adelante con más tiempo explicaré el funcionamiento de cada uno de los componentes del robot. Solo queda esperar por que el robot gire correctamente sobre su eje y se desplace en linea recta, eso ya lo veré cuando este de vuelta en México (porcierto hoy por la tarde regreso).

Sin más por el momento me retiro.

Saludos cordiales.

Plataforma-Brazo-Hardware-Software (Actualización)

Hola todos.

Ya llevo algunos días trabajando en el proyecto aqui en Cholula donde vive Victor Hugo, las adaptaciones llanta-eje-servo ya estan listas, fueron muy laboriosas, mas de lo que hubiera imaginado nunca... pero bueno al fin ya quedaron, solo faltaría pintarlas para que queden con buena presentación. Sobre el brazo ya tengo bien la idea de como se armará, lo bueno del caso es que se hara con piezas prefabricadas de lynxmotion, lo malo es que se utilizarán servos que no fueron destinados para usarse con esas piezas, no obstante el acoplamiento no resulta tan dificil, de hecho casi lo acabo aqui mismo pero me faltan algunas piezas que estan en México, a lo mucho haría un par de plaquitas de metal para darle fuerza.

Sobre el Hardware ya decidi que CI se utilizarán, Victor me enseño a usar un puente H de Texas Instruments muy similar al que pedi de mestra ya solamente falta imprimir unas tarjetitas en donde montar esos micro ci para poder usarlos en el proto. Sobre el PMW que supuse tendría 3 el dsPIC30f4011 solamente es uno con tres canales, esto fue un poco desilusionante pero bueno se podrá trabajar con un solo PWM para los 4 motorreductores e inclusive utilizar la configuración akerman para la tracción, esto ya se que es posible porque el robot Sandalphon de Victor lo hace con el mismo PWM para las cuatro llantas en plano. Se utilizará la tarjeta controladora de servos SSC-31 de lynxmotion para los 7 servos del robot. Estoy pensando en usar dos microcontroladores en caso de que uno no baste par hacer todas las tareas, esto debido a la cantidad de sensores y actuadores, lo mas probable es que dedique uno a los sensores y a la decision principal y otro a la locomocion y al brazo.

Sobre el software habia pensado hasta ayer utilizar el compilador MikroC dsPIC 30/33 no obstante me comenta Victor de que es un pésimo compilador y que debería utilizar uno llamado SCC, comentamos la posibiliad de usar ensamblador, pero la idea de aprender a utilizarlo a estas alturas para el robot es insano, el programa se realizará en C y mas adelante en otros robots ya podre utilizar ensamblador.

Saludos.

En Puebla

Hola Todos.

Ayer llegué a Puebla a la casa de Victor Hugo y estuvimos trabajando en el problema de como acoplar los motorreductores a las llantas. Bueno pues para esto terminamos usando otros motorreductores de plástico, debido al masivo tamaño de los motorreductores de metal. Estos motorreductores que son como los que se venden en robodacta se le cambiaron el juego de engranes para que tengan una mayor velocidad y tambien se le cambio el motor a uno con mayor torque. En unir las llantas al eje de los motorreductores fue una buena talacha, primero se utilizó un tubo de acrilico de 2.6 cm de largo x 1.15 cm de diámetro (se obtuvieron de un tubo muy largo recortado), después se les hizo un agujero a través de ellos siguiendo la linea del tubo, del diametro del tornillo a utilizar para fijar el rin de la llanta al cilindro.

Del otro lado Victor hizo una muy buena herramienta que consiste de un tubo con la forma del eje del motorreductor y en la punta una punta con las medidas del agujero hecho en los tubos que serviría de guia. Esta pieza se calienta con un soplete y con una camilla se dirige através del centro del tubo. Llegar al ultimo diseño de esta herramienta nos tomo un rato y varios intentos fallidos. No obstante ya estan las 4 llantas acopladas y ajustadas a sus respectivos motores. No obstante el acomplamiento fue especifico para cada llanta por lo cual ya que quedaron bien puestas procederé a ponerles pegamento como kola loka (si uso loktite pegaria demasiado fuerte y si lo tengo que despegar serí aun suplicio) para evitar que se muevan. Tengo una parte de repuesto por si acaso.

Acoplamiento del motorreductor con la llanta.

Ahora pasaré a comer algo que ya son las 5:30 pm y no he probado mas que un par de cheetos, regresando me pondré a trabajar en los agarres para unir los motorreductores con los servomotores.

¡Desde aqui hay una vista hermosa de los volcanes! :-D

Saludos a todos.

¡¡Ya llegó el segundo envio!!

Hola a todos.

Ya porfín ha llego el segundo envío de TI a casa de Israel, hoy por la noche me lo entregará. Por otro lado ya tengo a la mano algunos sensores que me ha prestado el profesor Alejandro Pineda (2 sonares y 6 sensores infrarrojos) así como un enorme servo de 10kg de fuerza por si acaso se requiere. No pediré los motorreductores plásticos al almacen ya que de verdad no creo utilizarlos. Además el Dr. Alejandro Aceves me ha propuesto venderme algunos servos Hitec HS-5645MG de 12Kg de torque a $376 c/u, lo cual está muy bien respecto a su precio original de $941 M.N., no obstante aún representa una inversión fuerte comprar algunos de estos, pero en caso de comprarlos me regalaría algunas piezas como brakets y links del robonova que me serían de mucha utilidad al momento de construir el brazo, así que muy probablemente le compre algunos el lunes por la mañana.

Tengo planeado ir al centro mañana para ver si venden electroimanes, que es con lo que el brazo el robot sugetará los bloques de acero, no obstante me comenta mi compañero Arturo Camarillo que el ya fue a buscarlo y no encontro ninguno. Lo mas probable es que los fabrique a la medida. Así mismo iré a Home Depot a conseguir los tornillos y tuercas que lleguen a hacer falta (y no lo digo por mi cabeza). Espero tambien Robodacta ya tenga en stock algun sensor de color ya que será importante tener de esos.

El lunes me dirigé al lab. de Victor Hugo en Puebla para trabajar tanto en la parte mecánica como en la electrónica del robot.

Saludos a todos.

¿Llantas adecuadas? - Actualización

Hola.

El día martes pasado fui a Radio Control Gonny por dos pares de llantas para el robot, son llantas de esponja utilizadas en los trenes de aterrizaje de los aviones RC. No obstante me comenta un amigo que estas llantas no son buenas para el tipo de robot que quiero construir :-(, me recomendo otras del mismo precio (me las vendieron muy caras porcierto) que son de un hule de buen agarre, anchas y con un rin adaptable a distintos tipos de eje, estas serán mejores llantas ya que podré adaptarlas mejor a los motores DC y el robot tendrá mejor tracción.

Por otra parte el día de mañana pediré del almacen del Tec algunos motorreductores de plástico DC, unos servomotores grandes y es posible que compre algunos otros servomotores que esta vendiendo el Dr. Aceves, es cosa de ver bien cuales son. Así mismo el profesor Alejandro Pineda me prestará unos sensores infrarrojos para seguir las lineas y verá si puede conseguir algunos electroimanes, de todas formas iré al centro a buscar si venden algunos.

Por último, el paquete de CI de TI está por entregarse pero al parecer a habido un problema ya que en el rastreo se informa que se han pasado 2 veces al domicilio de Israel pero no han encontrado a nadie, asi que si no se entrega mañana tendré que pasar personalmente al lugar.

Dependiendo de si tengo o no las piezas faltantes iré el fin de semana a Puebla al laboratorio de Victor Hugo para trabajar con el robot. Los mantendré al tanto.

Saludos cordiales.

Ya llego la primer entrega!! :D

Hi.

Nadamas informo que el primer paquete con los CI de TI ya llegó hoy por la mañana y tambien ya fue autorizado el otro envío a mi amigo Israel con los circuitos faltantes, lo mejor de todo es que ese envío lo autorizaron completo entonces ya no hara falta ningun CI, además pedi unos medidores bien fancys de consumo de baterías a ver si sirven de algo, quien sabe y algun día termine comprando muchos de esos :P. Espero el otro paquete llegue en estos 2 o 3 días que vienen, mientras seguiré trabajando en el prototipo mecánico, ahorita voy que vuelo a comprar uno de los servos que serán parte del movimiento omnidireccional y ver porfin las llantas que se venden en Gonny RC (por la lopes mateos) y en otra tienda que me recomendaron por la av. Gustavo Baz. Por último buscaré en tiendas metalúrgicas a ver si consigo un perfil en L de aluminio delgado, de no ser así compraré una lamina que tendré que doblar en el laboratorio de mecánica. Pediré ayuda del prof. Alejandro Pineda para que me autoricen trabajar en el lab ya que necesito lijar un poco algunas piezas de Acrílico.

Saludos.

Pedidos a Texas Instruments.

Hola a todos.

El pedido de muestras a Texas Instruments para los circuitos impresos ya fue hecha y aceptada, el problema es que la persona encargada de aceptar estos pedidos solo autorizo parte del envío (como se menciona en otro post) entonces le pedí ayuda a mi hermano Israel Ortiz para que el pidiese el resto, solamente estamos en espera de que el segundo pedido sea autorizado. El primero ya viene en camino, esperamos que llegue en los próximos días.

Por lo mientras seguiré trabajando con el circuitos del dsPIC30f4013 que tengo en la proto y en los circuitos de placa fenólica y con la parte mecánica del robot. Lo más seguro es que para la orientación de las ruedes use el servomotor Hitec HS-322HD así que procedere a comprar de menos uno para ir preparando la base con sus medidas y conseguir la placa de aluminio que unirá el servo con el motor dc y la rueda.

CI autorizados:

> DRV134 PA 3
> DRV8801PWPR Pb 2
> PTH08080WAH Pb 1
> SN74LVC573APWRG 4
> TPS73633DRBR 3

CI Pendientes (pedidos por Israel):

>BQ27501DRZR 1
>TPS79650DCQR 4
>DRV8801PWPR 4
>PTH08080WAH 1
>TPS73633DRBR 1
>DRV134PA 1

Saludos.

Sistema Mecánico.

Hola nuevamente.

El día de ayer porfín pude tomar la decisión de como sería el diseño mecánico final, esto tomando en cuenta las dimensiones de la maqueta y de las distancias entre marcas del piso y objetos del mismo. La ídea es que en una base cuadrada de 24 x 24 cm se tenga una dirección de llantas en forma omnidireccional. Cada llanta será movida independientemente por un motorreductor metálico "122:1 Metal Gearmotor" (1) y la orientación será controlada por un servomotor Hitec HS-322HD (2). Cada Llanta será localizada bajo una de las esquinas del cuadrado.

El mecanismo para la manipulación de los contenedores será un brazo robótico de 3 grados de libertad para que pueda colocarse en cualquiera de las posiciones necesarias para obtener el contenedor y dejarlo con precisión ya sea en el area de los barcos o en el tren. En la punta del brazo se tendrá una barra con 2 a 3 electroimanes para la sujeción de los bloques metálicos, espero la pintura de los bloques ni interfiera con este metodo ya que de lo contrario habría que hacer cambios significativos en el diseño para cambiarlo por un griper. En la misma punta del brazo se tendrá un sensor de color SEN-08663 (3) para que en el momento de tener sujeto el bloque se pueda realizar con precisión la medida del color del mismo y en base a eso seguir una rutina de colocación específica.

Los sensores de navegación mencionados en el post anterior serán colocados a diferentes alturas de la base para que puedan seguir con precisión las lineas estabecidad de la maqueta y para que puedan detectar las pilas de contenedores así como el tren de carga y el botón de aviso. Es probable que se decida utilizar una brújula "CMPS03 Magnetic Compass" como complemento a la toma decesiones ayudando a la orientación del robot y por lo tanto en su localización, eso dependerá de que tan util resulte y de si se tiene en el almacen ya que es un poco cara.

Saludos a todos.

(1) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=542&CategoriaID=24&SubCategoriaID=126

(2) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=446&CategoriaID=43&SubCategoriaID=107

(3) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=491&CategoriaID=27&SubCategoriaID=122

(4)http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=207&CategoriaID=27&SubCategoriaID=47

¿Control?

Hola a todos.

En la ultima semana he estado trabajando en lo que consideraba el circuito de control principal para el robot, el cual consistiría de un dsPIC30F4013 y un par de MAX233 para la comunicación con otras tarjetas como serían las controladores de motores DC "dual de Motor DC 24V/5A." (1), la tarjeta controladora de servos de lynxmotion utilizada por los Bogobots SSC-32 (2), los sensores infrarrojos, los sensores Sharp IR Rangers para las distancias (3), y una posible CMUCAM3 (la cual aun no considero indispensable) (4).

No obstante despues de una larga platica con Victor Hugo (experto en el tema) decidimos que sería más eficiente hacer un circuito impreso con las características que se necesitan, el problema es que hay algunos componentes que aún no se tienen por lo tanto se han pedido como muestra a Texas Instruments y ahi surgió otro problema, ya que de la cantidad de circuitos impresos que pedimos solo se autorizó parte de esta y no alcanzarían. Procederé por lo tanto a pedirle a un compañero que haga otro pedido por su parte de las mismas piezas a ver si le autorizan el envío de una que nos falta de menos. No obstante en caso de complícarse demasiado esta opción, se pueden utilizar algunos l292 que ya se tienen a la mano.

En los próximos días se procederá con la construcción de las partes mecánicas en lo que se resuelve el problema del hardware.

Saludos a todos.

Fuentes de info de CI:

(1) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=372&CategoriaID=18&SubCategoriaID=84

(2) http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=395

(3) http://www.acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html#s0

(4) http://www.cmucam.org/

Imágen del post: dsPIC30f4013 PT

Corte del arcílico para la base.

Hello.

El día de hoy porfín pude cortar los pedazos del acrílico que servirán como base para el robot, la idea es que sea una base cuadrada plana transparente de 6mm de espesor, mas que nada porque quiero que tenga una base 100% sólida y duradera ya que en ella colocaré el brazo que moverá los contenedores y a su vez será la misma que sostendrá los servos que coloquen las llantas en su lugar y tengan el peso de toda la estructura encima.

Al principio tuve unos problemas al cortarlo ya que la caladora que usé dejaba rebabas en las orillas, pero eso lo pienso corregir con una buena lijada. Así mismo hoy recibi varios tips de Victor Hugo acerca de como manipular y utilizar el acrílico así que espero quede muy bonito el diseño aunque simple.

Por otro lado el circuito controlador y su réplica estan casi listos, solo necesito entender bien como es que lo conectaré con los diferentes controladores y con el blue tooth ya que eso aún no me queda claro, espero que con el regreso de Alejandro Pineda pueda entender bien esa conexión con el micro dsPIC. Más adelante daré más detalles del circuito controlador.

Saludos a todos!! :D

Competencia - Categoría Libre

A continuación presentaré los objetivos principales de la competencia:

En el escenario se representa parte del puerto en donde un robot autónomo debe trasladar en forma ordenada la mayor cantidad de contenedores a dos buques y un tren. Los contenedores estaránn pintados de tres colores distintos: rojo, verde claro y azul obscuro. El robot tiene que ser capaz de diferenciar el color de cada contenedor y basarse en esta información para decidir si debe cargarlo en el tren o en los buques.

La competencia consta de tres objetivos particulares, que se pueden ejecutar en cualquier orden y no es obligatorio realizarlos todos.

• • El robot debe cargar dos contenedores rojos en dos carros de tren con precisión. Es decir, el robot tiene que ser capaz de depositar el contenedor dentro de un rectángulo cuyas medidas exceden por 4 [mm] las dimensiones del contenedor. Adicionalmente el contenedor no debe tocar los límites del rectángulo. Las medidas de área donde se debe depositar el contenedor son de 48 [mm] x 208 [mm].

• El robot debe cargar contenedores verdes y azules dentro de los buques del mismo color. Los barcos se pueden cargar de tres formas: a) formando un piso de contenedores a la vez, b) haciendo torres con los contenedores o c) mezclando los dos métodos anteriores. Mientras más contenedores sean cargados correctamente en el barco mayor puntaje se obtiene. Los contenedores correctamente colocados serán ponderados según el nivel donde se encuentren, entre más arriba más puntaje se obtiene.

• En el puerto existe comunicación constante entre los operarios de las grúas y los conductores de los barcos y trenes y para ello muchas veces utilizan bocinas. Por esta razón y una vez que los dos contenedores del tren estén cargados, el robot podrá presionar un botón en la orilla del escenario, ubicado entre los dos barcos para hacer sonar una bocina que informa la finalización de la etapa de precisión. Si presiona el botón, y los dos contenedores están correctamente ubicados, recibirá un bono de puntaje. Si presiona el botón y no están bien ubicados los dos contenedores, recibirá una penalización de puntaje. El botón estará compuesto por un disco de 10 [cm] de diámetro para facilitar el área de contacto con el robot. Al presionarlo, se encenderá una luz en su parte superior.

Estos objetivos tendrán que ser completados en un lapso de 5 min. y sólamente se podrá cargar de un bloque a la vez, por lo tanto el robot debe de ser muy veloz y preciso para poder cargar cuantos bloques sean necesarios.

Saludos a todos :D.

Bienvenidos

Hola.

Bienvenidos al blog del proyecto Bakumatsu, este proyecto consiste en la construcción de un robot para el Torneo Mexicano de Robótica 2009 y el Latin American Robotics Competition del mismo año. Aqui se dará información acerca de los avances realizados en el robot y de las estrategias a seguir para la solución de los problemas.

Espero que este blog sirva de referencia para aquellos que decidan entrar en la categoría libre así como yo y obtengan ideas extra para el desarrollo de su robot, así mismo espero que sirva de referencia para quienes necesiten mayor información del proyecto y puedan estar al tanto de su avance.

Suerte a todos.

Oscar Rodrigo Hernández Panczenko - IMT 2011