La estrategia planteada para el transporte de los contenedores es la de cargarlos con electroimanes (mínimo 2 para tener más de un punto de sujeción), el detalle está en que para hacer un electroimán potente se necesita un buen nucleo (de preferencia fierro dulce) y un embobinado de muchas vueltas y capas (una vez que se termina de enredar el cable por la superficie del fierro se le pone una pequeña capa de asilante y se sigue con el enrollado, aunque tal vez podría hacerse de forma directa ya que este alambre contiene una ligera capa de recubrimiento aislante aunque es considerablemente delicado) y si el peso de este par de electroimanes resulta exigir mucho esfuerzo de los primeros servomotores del brazo, el cargar unos .250Kg extra puede ser mas que dificil. Un amigo me sugirió utilizar los electroimanes de relevadores de 12 V, no obstante necesitaré unos mucho mas grandes o una gran cantidad de estos ya que la fuerza que hacen es muy pequeña y necesito minimo .400Kg de fuerza de atracción para mover con exito el bloque osease unos 200g por electroimán. Creo no es algo tan dificil de lograr, no obstante creo si necesitaré unos tornillos de fierro dulce o algo así, o quiza algun otro objeto con una forma que permita tener mayor area de contacto con la superficie del contenedor.
Agradecería alguna sugerencia al respecto.
Saludos.
P.D.: Gracias al Dr. Gustavo por su ayuda teórica.
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