Hola nuevamente.
El día de ayer porfín pude tomar la decisión de como sería el diseño mecánico final, esto tomando en cuenta las dimensiones de la maqueta y de las distancias entre marcas del piso y objetos del mismo. La ídea es que en una base cuadrada de 24 x 24 cm se tenga una dirección de llantas en forma omnidireccional. Cada llanta será movida independientemente por un motorreductor metálico "122:1 Metal Gearmotor" (1) y la orientación será controlada por un servomotor Hitec HS-322HD (2). Cada Llanta será localizada bajo una de las esquinas del cuadrado.
El mecanismo para la manipulación de los contenedores será un brazo robótico de 3 grados de libertad para que pueda colocarse en cualquiera de las posiciones necesarias para obtener el contenedor y dejarlo con precisión ya sea en el area de los barcos o en el tren. En la punta del brazo se tendrá una barra con 2 a 3 electroimanes para la sujeción de los bloques metálicos, espero la pintura de los bloques ni interfiera con este metodo ya que de lo contrario habría que hacer cambios significativos en el diseño para cambiarlo por un griper. En la misma punta del brazo se tendrá un sensor de color SEN-08663 (3) para que en el momento de tener sujeto el bloque se pueda realizar con precisión la medida del color del mismo y en base a eso seguir una rutina de colocación específica.
Los sensores de navegación mencionados en el post anterior serán colocados a diferentes alturas de la base para que puedan seguir con precisión las lineas estabecidad de la maqueta y para que puedan detectar las pilas de contenedores así como el tren de carga y el botón de aviso. Es probable que se decida utilizar una brújula "CMPS03 Magnetic Compass" como complemento a la toma decesiones ayudando a la orientación del robot y por lo tanto en su localización, eso dependerá de que tan util resulte y de si se tiene en el almacen ya que es un poco cara.
Saludos a todos.
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