Bakumatsu V2.0

Se comenzó en el semestre Ene-Mayo del 2011 la nueva versión del robot Bakumatsu, El título del proyecto es:

Omnidirectional Robot ITESM CEM.

El blogg en el cual se está llevando a cabo la bitácora del proyecto está en inglés y se encuentra en la siguiente dirección:

http://robotitesm.blogspot.com/

La idea es que este robot tenga una mayor capacidad de procesamiento, torque, dimensiones, capacidad de expansión etc. Es de un mayor tamaño ya que nos e debe de ajustar a las reglas establecidas por algún torneo, está más diseñado para usarse en investigación.

La idea es que pueda ser operado con diversos sistemas operativos ya que además del microcontrolador usado en Bakumatsu I tendrá una micro PC en la cual se hará procesamiento más pesado principalmente en lenguaje JAVA y/o con Labview y con ROS.

El siguiente y posiblemente último post de este blogg será sobre las fotos tomadas sobre el proyecto y agradecimientos.

Hasta pronto!!

Ultimo Codigo Robot Bakumatsu 2009

Este es el ultimo codigo desarrollado para el robot bakumatsu antes de su ultima prueba en el torneo nacional de robotica 2009 - Guadalajara.

unsigned rx1, x1, x2, x3;

void printHandlerI(char c)
{
Uart1_Write_char(c);
}

void printHandlerII(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}

int brujula()
{
int x=0, grados=0, contador=0;
int y=0;
while(1){
x=adc_Read(1);
if(x>=500){

while(x>=500){
x=adc_Read(1);
contador++;
delay_us(100);
y=1;
}

grados = contador;

contador=0;

if(y==1){
return grados; break;
}
}
}
}

void sp(){

printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
printout(printHandlerII, "\r-Standard Pose-");
delay_ms(1600);

}
void prepare(){
PORTDbits.RD3=1;
PORTDbits.RD8=1;
PORTDbits.RD9=0;
PORTDbits.RD8=0;
printout(printHandlerII, "\r-Prepare Ejecutado-");
}

void repliegue(){
printout(printHandlerII, "\r-Repliegue del brazo-");
printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P1950#3P1000T500\r");
delay_ms(600);
printout(printHandlerI, "#0P1450#1P1600#2P2190#3P1300T900\r");
delay_ms(1100);
}

int posicionate(int g){
int gmas, gmenos, gmasII, gmenosII, grad, direc, q;
gmas=g+2;
gmenos=g-2;
gmasII=g+3;
gmenosII=g-3;
PORTDbits.RD8=1;
grad=brujula();
printout(printHandlerII, "\r-Primer lectura; grad = %i-", grad);
printout(printHandlerII, "\r-gmas = %i-", gmas);
printout(printHandlerII, "\r-gmenos = %i-", gmenos);
printout(printHandlerII, "\r-gmasII = %i-", gmasII);
printout(printHandlerII, "\r-gmenosII = %i-", gmenosII);

while(1){
grad=brujula();

if(grad>=gmasII){
PORTDbits.RD2=1;
printout(printHandlerII, "\r-Cambio de direccion a la izquierda; grad = %i-", grad);
direc=1;
}
if(grad<=gmenosII){
PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "\r-Cambio de direccion a la derecha; grad = %i-", grad);
direc=0;
}

if(grad>=gmenos && grad<=gmas){

printout(printHandlerII, "\r-Aceptacion; grad = %i-", grad);

if(direc==1){
PORTDbits.RD2=0;
delay_ms(20);
}

if(direc==0){
PORTDbits.RD2=1;
delay_ms(20);
}

PORTDbits.RD8=0;
grad=brujula();
printout(printHandlerII, "\r-Desactivacion del puente H del motor DC-");
printout(printHandlerII, "\r-Angulo al momento de la desactivacion del puente H %i-", grad);
delay_ms(200);
grad=brujula();
printout(printHandlerII, "\r-Angulo al momento de la desactivacion del puente H + 200ms %i-", grad);
q=grad;
return q;break;
}
}
}

void sensores(){
x1=adc_Read(0);
x2=adc_Read(1);
x3=adc_Read(2);
}

void posicionateII(){
int turno=1;
PORTDbits.RD2=1;
PORTDbits.RD8=1;
printout(printHandlerII, "\r-Posicionate-");


while(1){
sensores();
printout(printHandlerII, "\r-Bx1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Bx2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Bx3=%i-", x3);
delay_ms(20);


if(turno==1 && x1>=3500 && x2>=3250 && x3<=3600){
PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 1 x1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 1 x2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 1 x3=%i-", x3);
delay_ms(20);

PORTDbits.RD8=0;
PORTDbits.RD9=1;
printout(printHandlerI, "#0P1700#1P1340#2P2100#3P1080T1500\r");
delay_ms(1800);
repliegue();
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
delay_ms(2200);
printout(printHandlerI, "#0P1250#1P1790#2P1320#3P2050T1500\r");
delay_ms(2200);
PORTDbits.RD9=0;
PORTDbits.RD8=1;
turno=2;
}

if(turno==2 && x1>=3500 && x2<=3250 && x3<=3600){
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 3 x1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 3 x2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 3 x3=%i-", x3);
delay_ms(20);

PORTDbits.RD8=0;
delay_ms(800);
PORTDbits.RD9=1;
printout(printHandlerI, "#0P1650#1P1390#2P2400#3P1080T1500\r");
delay_ms(1800);
repliegue();
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
delay_ms(2200);
printout(printHandlerI, "#0P1400#1P1640#2P1120#3P2000T1500\r");
delay_ms(2200);
PORTDbits.RD9=0;
PORTDbits.RD8=1;
turno=3;
}

if(turno==3 && x1<=3500 && x2<=3250 && x3>=3600){
PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 5 x1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 5 x2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 5 x3=%i-", x3);
delay_ms(20);

PORTDbits.RD8=0;
PORTDbits.RD9=1;
printout(printHandlerI, "#0P1700#1P1340#2P2100#3P1080T1500\r");
delay_ms(1800);
repliegue();
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
delay_ms(2200);
printout(printHandlerI, "#0P1250#1P1790#2P1320#3P2050T1500\r");
delay_ms(2200);
PORTDbits.RD9=0;

PORTDbits.RD2=1;
turno=4;break;
}
#line 245 "C:/Documents and Settings/Administrador/Mis documentos/ITESM/Bakumatsu/Programas C/13/Ensambles/Prueba 3/Prueba3.c"
}
}

void main() {
int ang=181, angmas, angmenos, grado, po;

ADPCFG |= 0xFFFF;
TRISD=0;
TrisC=0;
Uart1_Init(115200);
Uart2_Init(115200);

printout(printHandlerII, "\r-Main Start-");

prepare();
sp();

posicionateII();

printout(printHandlerII, "\r-Electroiman activado-");
delay_ms(200);

}

Lectura Brujula dsPIC30f4013

unsigned rx1;

void printHandler(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}

void main() {
int x=0, grados=0, contador=0;
ADPCFG |= 0xFFFF;
TRISD=0;
Uart2_Init(115200);

while(1){
x=adc_Read(1);
if(x>=500){
while(x>=500){
x=adc_Read(1);
contador++;
delay_us(100);
}
grados = contador;
printout(printHandler, "--%iº", grados);
delay_ms(300);
contador=0;
}
}

}

Brazo Robotico - Movimiento Fichas

unsigned int i;
unsigned int duty_50;

void printHandlerI(char c)
{
Uart1_Write_char(c);
}

void printHandlerII(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}


void main() {

Uart1_Init(115200);
Uart2_Init(115200);

TRISB = 0;
TRISD=0;
Delay_ms(1000);

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=0;
PORTDbits.RD0=1;
PORTDbits.RD2=0;

PORTBbits.RB1=1;

duty_50 = Pwm_Mc_Init(3000,1,0xFF,0);
Pwm_Mc_Set_Duty(i = duty_50,1);
i=i/2;
Pwm_Mc_Set_Duty(i,1);
Pwm_Mc_Start();



PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=0;
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1000\r");
printout(printHandlerII, "Standard Pose Iniciado");
delay_ms(1300);

printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T1000\r");
printout(printHandlerII, "Se coloca en posicion para recoger ficha");
delay_ms(1300);
PORTDbits.RD2=1;
printout(printHandlerII, "Se activa el electroiman");
delay_ms(500);

printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1000\r");
printout(printHandlerII, "Standard Pose con ficha");
delay_ms(1300);
PORTDbits.RD3=1;
delay_ms(2500);
PORTDbits.RD3=0;

printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T1000\r");
printout(printHandlerII, "Se coloca en posicion para dejar la ficha");
delay_ms(1300);

PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "Se suelta la ficha");
delay_ms(500);

printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1000\r");
printout(printHandlerII, "Standard Pose");
delay_ms(3000);

printout(printHandlerII, "Tarea Finalizada");

}

Ensamble - Motor DC, Servos y Serial

unsigned int i;
unsigned int duty_50;

void printHandlerI(char c)
{
Uart1_Write_char(c);
}

void printHandlerII(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}


void main() {

Uart1_Init(115200);
Uart2_Init(115200);

ADPCFG = 0xFFFF;
PORTB = 0xAAAA;
TRISB = 0;
TRISD=0;
Delay_ms(1000);

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=0;

duty_50 = Pwm_Mc_Init(3000,1,0xFF,0);
Pwm_Mc_Set_Duty(i = duty_50,1);
i=i/2;
Pwm_Mc_Set_Duty(i,1);
Pwm_Mc_Start();

while(1){

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T2000\r");
printout(printHandlerII, "Paso 1");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);

PORTDbits.RD1=0;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T2000\r");
printout(printHandlerII, "Paso 2");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1200#1P1840#2P1300#3P2000T2000\r");
printout(printHandlerII, "Paso 3");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);

PORTDbits.RD1=0;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T2000\r");
printout(printHandlerII, "YEAH");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);
}

}

Serial Espejo

unsigned rx1;

void main() {

Uart2_Init(9600); //Declara el baud rate para la comunicación
Uart2_Write_Char('s'); //Envía un caracter para indicar que el micro está listo para empezar a recibir datos.

while(1)
{
if (Uart2_Data_Ready()) { //Condicional en el cual si el puerto UART recibe algún dato el micro se prepara para leerlo
rx1 = Uart2_Read_Char(); //Lee el dato
Uart2_Write_Char(rx1); //Se envía de vuelta el mismo dato recibido
}
}
}

Serial Pruebas.

Comunicacion con la PC:

void printHandler(char c)
{
uart2_Write_char(c);
}

void main() {

Uart2_Init(9600);
Uart2_Write_Char('s');

while(1)
{
printout(printHandler,"Z");
Delay_ms(1000);
}
}