Plataforma-Brazo-Hardware-Software (Actualización)

Hola todos.

Ya llevo algunos días trabajando en el proyecto aqui en Cholula donde vive Victor Hugo, las adaptaciones llanta-eje-servo ya estan listas, fueron muy laboriosas, mas de lo que hubiera imaginado nunca... pero bueno al fin ya quedaron, solo faltaría pintarlas para que queden con buena presentación. Sobre el brazo ya tengo bien la idea de como se armará, lo bueno del caso es que se hara con piezas prefabricadas de lynxmotion, lo malo es que se utilizarán servos que no fueron destinados para usarse con esas piezas, no obstante el acoplamiento no resulta tan dificil, de hecho casi lo acabo aqui mismo pero me faltan algunas piezas que estan en México, a lo mucho haría un par de plaquitas de metal para darle fuerza.

Sobre el Hardware ya decidi que CI se utilizarán, Victor me enseño a usar un puente H de Texas Instruments muy similar al que pedi de mestra ya solamente falta imprimir unas tarjetitas en donde montar esos micro ci para poder usarlos en el proto. Sobre el PMW que supuse tendría 3 el dsPIC30f4011 solamente es uno con tres canales, esto fue un poco desilusionante pero bueno se podrá trabajar con un solo PWM para los 4 motorreductores e inclusive utilizar la configuración akerman para la tracción, esto ya se que es posible porque el robot Sandalphon de Victor lo hace con el mismo PWM para las cuatro llantas en plano. Se utilizará la tarjeta controladora de servos SSC-31 de lynxmotion para los 7 servos del robot. Estoy pensando en usar dos microcontroladores en caso de que uno no baste par hacer todas las tareas, esto debido a la cantidad de sensores y actuadores, lo mas probable es que dedique uno a los sensores y a la decision principal y otro a la locomocion y al brazo.

Sobre el software habia pensado hasta ayer utilizar el compilador MikroC dsPIC 30/33 no obstante me comenta Victor de que es un pésimo compilador y que debería utilizar uno llamado SCC, comentamos la posibiliad de usar ensamblador, pero la idea de aprender a utilizarlo a estas alturas para el robot es insano, el programa se realizará en C y mas adelante en otros robots ya podre utilizar ensamblador.

Saludos.

En Puebla

Hola Todos.

Ayer llegué a Puebla a la casa de Victor Hugo y estuvimos trabajando en el problema de como acoplar los motorreductores a las llantas. Bueno pues para esto terminamos usando otros motorreductores de plástico, debido al masivo tamaño de los motorreductores de metal. Estos motorreductores que son como los que se venden en robodacta se le cambiaron el juego de engranes para que tengan una mayor velocidad y tambien se le cambio el motor a uno con mayor torque. En unir las llantas al eje de los motorreductores fue una buena talacha, primero se utilizó un tubo de acrilico de 2.6 cm de largo x 1.15 cm de diámetro (se obtuvieron de un tubo muy largo recortado), después se les hizo un agujero a través de ellos siguiendo la linea del tubo, del diametro del tornillo a utilizar para fijar el rin de la llanta al cilindro.

Del otro lado Victor hizo una muy buena herramienta que consiste de un tubo con la forma del eje del motorreductor y en la punta una punta con las medidas del agujero hecho en los tubos que serviría de guia. Esta pieza se calienta con un soplete y con una camilla se dirige através del centro del tubo. Llegar al ultimo diseño de esta herramienta nos tomo un rato y varios intentos fallidos. No obstante ya estan las 4 llantas acopladas y ajustadas a sus respectivos motores. No obstante el acomplamiento fue especifico para cada llanta por lo cual ya que quedaron bien puestas procederé a ponerles pegamento como kola loka (si uso loktite pegaria demasiado fuerte y si lo tengo que despegar serí aun suplicio) para evitar que se muevan. Tengo una parte de repuesto por si acaso.

Acoplamiento del motorreductor con la llanta.

Ahora pasaré a comer algo que ya son las 5:30 pm y no he probado mas que un par de cheetos, regresando me pondré a trabajar en los agarres para unir los motorreductores con los servomotores.

¡Desde aqui hay una vista hermosa de los volcanes! :-D

Saludos a todos.

¡¡Ya llegó el segundo envio!!

Hola a todos.

Ya porfín ha llego el segundo envío de TI a casa de Israel, hoy por la noche me lo entregará. Por otro lado ya tengo a la mano algunos sensores que me ha prestado el profesor Alejandro Pineda (2 sonares y 6 sensores infrarrojos) así como un enorme servo de 10kg de fuerza por si acaso se requiere. No pediré los motorreductores plásticos al almacen ya que de verdad no creo utilizarlos. Además el Dr. Alejandro Aceves me ha propuesto venderme algunos servos Hitec HS-5645MG de 12Kg de torque a $376 c/u, lo cual está muy bien respecto a su precio original de $941 M.N., no obstante aún representa una inversión fuerte comprar algunos de estos, pero en caso de comprarlos me regalaría algunas piezas como brakets y links del robonova que me serían de mucha utilidad al momento de construir el brazo, así que muy probablemente le compre algunos el lunes por la mañana.

Tengo planeado ir al centro mañana para ver si venden electroimanes, que es con lo que el brazo el robot sugetará los bloques de acero, no obstante me comenta mi compañero Arturo Camarillo que el ya fue a buscarlo y no encontro ninguno. Lo mas probable es que los fabrique a la medida. Así mismo iré a Home Depot a conseguir los tornillos y tuercas que lleguen a hacer falta (y no lo digo por mi cabeza). Espero tambien Robodacta ya tenga en stock algun sensor de color ya que será importante tener de esos.

El lunes me dirigé al lab. de Victor Hugo en Puebla para trabajar tanto en la parte mecánica como en la electrónica del robot.

Saludos a todos.

¿Llantas adecuadas? - Actualización

Hola.

El día martes pasado fui a Radio Control Gonny por dos pares de llantas para el robot, son llantas de esponja utilizadas en los trenes de aterrizaje de los aviones RC. No obstante me comenta un amigo que estas llantas no son buenas para el tipo de robot que quiero construir :-(, me recomendo otras del mismo precio (me las vendieron muy caras porcierto) que son de un hule de buen agarre, anchas y con un rin adaptable a distintos tipos de eje, estas serán mejores llantas ya que podré adaptarlas mejor a los motores DC y el robot tendrá mejor tracción.

Por otra parte el día de mañana pediré del almacen del Tec algunos motorreductores de plástico DC, unos servomotores grandes y es posible que compre algunos otros servomotores que esta vendiendo el Dr. Aceves, es cosa de ver bien cuales son. Así mismo el profesor Alejandro Pineda me prestará unos sensores infrarrojos para seguir las lineas y verá si puede conseguir algunos electroimanes, de todas formas iré al centro a buscar si venden algunos.

Por último, el paquete de CI de TI está por entregarse pero al parecer a habido un problema ya que en el rastreo se informa que se han pasado 2 veces al domicilio de Israel pero no han encontrado a nadie, asi que si no se entrega mañana tendré que pasar personalmente al lugar.

Dependiendo de si tengo o no las piezas faltantes iré el fin de semana a Puebla al laboratorio de Victor Hugo para trabajar con el robot. Los mantendré al tanto.

Saludos cordiales.

Ya llego la primer entrega!! :D

Hi.

Nadamas informo que el primer paquete con los CI de TI ya llegó hoy por la mañana y tambien ya fue autorizado el otro envío a mi amigo Israel con los circuitos faltantes, lo mejor de todo es que ese envío lo autorizaron completo entonces ya no hara falta ningun CI, además pedi unos medidores bien fancys de consumo de baterías a ver si sirven de algo, quien sabe y algun día termine comprando muchos de esos :P. Espero el otro paquete llegue en estos 2 o 3 días que vienen, mientras seguiré trabajando en el prototipo mecánico, ahorita voy que vuelo a comprar uno de los servos que serán parte del movimiento omnidireccional y ver porfin las llantas que se venden en Gonny RC (por la lopes mateos) y en otra tienda que me recomendaron por la av. Gustavo Baz. Por último buscaré en tiendas metalúrgicas a ver si consigo un perfil en L de aluminio delgado, de no ser así compraré una lamina que tendré que doblar en el laboratorio de mecánica. Pediré ayuda del prof. Alejandro Pineda para que me autoricen trabajar en el lab ya que necesito lijar un poco algunas piezas de Acrílico.

Saludos.

Pedidos a Texas Instruments.

Hola a todos.

El pedido de muestras a Texas Instruments para los circuitos impresos ya fue hecha y aceptada, el problema es que la persona encargada de aceptar estos pedidos solo autorizo parte del envío (como se menciona en otro post) entonces le pedí ayuda a mi hermano Israel Ortiz para que el pidiese el resto, solamente estamos en espera de que el segundo pedido sea autorizado. El primero ya viene en camino, esperamos que llegue en los próximos días.

Por lo mientras seguiré trabajando con el circuitos del dsPIC30f4013 que tengo en la proto y en los circuitos de placa fenólica y con la parte mecánica del robot. Lo más seguro es que para la orientación de las ruedes use el servomotor Hitec HS-322HD así que procedere a comprar de menos uno para ir preparando la base con sus medidas y conseguir la placa de aluminio que unirá el servo con el motor dc y la rueda.

CI autorizados:

> DRV134 PA 3
> DRV8801PWPR Pb 2
> PTH08080WAH Pb 1
> SN74LVC573APWRG 4
> TPS73633DRBR 3

CI Pendientes (pedidos por Israel):

>BQ27501DRZR 1
>TPS79650DCQR 4
>DRV8801PWPR 4
>PTH08080WAH 1
>TPS73633DRBR 1
>DRV134PA 1

Saludos.

Sistema Mecánico.

Hola nuevamente.

El día de ayer porfín pude tomar la decisión de como sería el diseño mecánico final, esto tomando en cuenta las dimensiones de la maqueta y de las distancias entre marcas del piso y objetos del mismo. La ídea es que en una base cuadrada de 24 x 24 cm se tenga una dirección de llantas en forma omnidireccional. Cada llanta será movida independientemente por un motorreductor metálico "122:1 Metal Gearmotor" (1) y la orientación será controlada por un servomotor Hitec HS-322HD (2). Cada Llanta será localizada bajo una de las esquinas del cuadrado.

El mecanismo para la manipulación de los contenedores será un brazo robótico de 3 grados de libertad para que pueda colocarse en cualquiera de las posiciones necesarias para obtener el contenedor y dejarlo con precisión ya sea en el area de los barcos o en el tren. En la punta del brazo se tendrá una barra con 2 a 3 electroimanes para la sujeción de los bloques metálicos, espero la pintura de los bloques ni interfiera con este metodo ya que de lo contrario habría que hacer cambios significativos en el diseño para cambiarlo por un griper. En la misma punta del brazo se tendrá un sensor de color SEN-08663 (3) para que en el momento de tener sujeto el bloque se pueda realizar con precisión la medida del color del mismo y en base a eso seguir una rutina de colocación específica.

Los sensores de navegación mencionados en el post anterior serán colocados a diferentes alturas de la base para que puedan seguir con precisión las lineas estabecidad de la maqueta y para que puedan detectar las pilas de contenedores así como el tren de carga y el botón de aviso. Es probable que se decida utilizar una brújula "CMPS03 Magnetic Compass" como complemento a la toma decesiones ayudando a la orientación del robot y por lo tanto en su localización, eso dependerá de que tan util resulte y de si se tiene en el almacen ya que es un poco cara.

Saludos a todos.

(1) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=542&CategoriaID=24&SubCategoriaID=126

(2) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=446&CategoriaID=43&SubCategoriaID=107

(3) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=491&CategoriaID=27&SubCategoriaID=122

(4)http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=207&CategoriaID=27&SubCategoriaID=47

¿Control?

Hola a todos.

En la ultima semana he estado trabajando en lo que consideraba el circuito de control principal para el robot, el cual consistiría de un dsPIC30F4013 y un par de MAX233 para la comunicación con otras tarjetas como serían las controladores de motores DC "dual de Motor DC 24V/5A." (1), la tarjeta controladora de servos de lynxmotion utilizada por los Bogobots SSC-32 (2), los sensores infrarrojos, los sensores Sharp IR Rangers para las distancias (3), y una posible CMUCAM3 (la cual aun no considero indispensable) (4).

No obstante despues de una larga platica con Victor Hugo (experto en el tema) decidimos que sería más eficiente hacer un circuito impreso con las características que se necesitan, el problema es que hay algunos componentes que aún no se tienen por lo tanto se han pedido como muestra a Texas Instruments y ahi surgió otro problema, ya que de la cantidad de circuitos impresos que pedimos solo se autorizó parte de esta y no alcanzarían. Procederé por lo tanto a pedirle a un compañero que haga otro pedido por su parte de las mismas piezas a ver si le autorizan el envío de una que nos falta de menos. No obstante en caso de complícarse demasiado esta opción, se pueden utilizar algunos l292 que ya se tienen a la mano.

En los próximos días se procederá con la construcción de las partes mecánicas en lo que se resuelve el problema del hardware.

Saludos a todos.

Fuentes de info de CI:

(1) http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=372&CategoriaID=18&SubCategoriaID=84

(2) http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=395

(3) http://www.acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html#s0

(4) http://www.cmucam.org/

Imágen del post: dsPIC30f4013 PT

Corte del arcílico para la base.

Hello.

El día de hoy porfín pude cortar los pedazos del acrílico que servirán como base para el robot, la idea es que sea una base cuadrada plana transparente de 6mm de espesor, mas que nada porque quiero que tenga una base 100% sólida y duradera ya que en ella colocaré el brazo que moverá los contenedores y a su vez será la misma que sostendrá los servos que coloquen las llantas en su lugar y tengan el peso de toda la estructura encima.

Al principio tuve unos problemas al cortarlo ya que la caladora que usé dejaba rebabas en las orillas, pero eso lo pienso corregir con una buena lijada. Así mismo hoy recibi varios tips de Victor Hugo acerca de como manipular y utilizar el acrílico así que espero quede muy bonito el diseño aunque simple.

Por otro lado el circuito controlador y su réplica estan casi listos, solo necesito entender bien como es que lo conectaré con los diferentes controladores y con el blue tooth ya que eso aún no me queda claro, espero que con el regreso de Alejandro Pineda pueda entender bien esa conexión con el micro dsPIC. Más adelante daré más detalles del circuito controlador.

Saludos a todos!! :D

Competencia - Categoría Libre

A continuación presentaré los objetivos principales de la competencia:

En el escenario se representa parte del puerto en donde un robot autónomo debe trasladar en forma ordenada la mayor cantidad de contenedores a dos buques y un tren. Los contenedores estaránn pintados de tres colores distintos: rojo, verde claro y azul obscuro. El robot tiene que ser capaz de diferenciar el color de cada contenedor y basarse en esta información para decidir si debe cargarlo en el tren o en los buques.

La competencia consta de tres objetivos particulares, que se pueden ejecutar en cualquier orden y no es obligatorio realizarlos todos.

• • El robot debe cargar dos contenedores rojos en dos carros de tren con precisión. Es decir, el robot tiene que ser capaz de depositar el contenedor dentro de un rectángulo cuyas medidas exceden por 4 [mm] las dimensiones del contenedor. Adicionalmente el contenedor no debe tocar los límites del rectángulo. Las medidas de área donde se debe depositar el contenedor son de 48 [mm] x 208 [mm].

• El robot debe cargar contenedores verdes y azules dentro de los buques del mismo color. Los barcos se pueden cargar de tres formas: a) formando un piso de contenedores a la vez, b) haciendo torres con los contenedores o c) mezclando los dos métodos anteriores. Mientras más contenedores sean cargados correctamente en el barco mayor puntaje se obtiene. Los contenedores correctamente colocados serán ponderados según el nivel donde se encuentren, entre más arriba más puntaje se obtiene.

• En el puerto existe comunicación constante entre los operarios de las grúas y los conductores de los barcos y trenes y para ello muchas veces utilizan bocinas. Por esta razón y una vez que los dos contenedores del tren estén cargados, el robot podrá presionar un botón en la orilla del escenario, ubicado entre los dos barcos para hacer sonar una bocina que informa la finalización de la etapa de precisión. Si presiona el botón, y los dos contenedores están correctamente ubicados, recibirá un bono de puntaje. Si presiona el botón y no están bien ubicados los dos contenedores, recibirá una penalización de puntaje. El botón estará compuesto por un disco de 10 [cm] de diámetro para facilitar el área de contacto con el robot. Al presionarlo, se encenderá una luz en su parte superior.

Estos objetivos tendrán que ser completados en un lapso de 5 min. y sólamente se podrá cargar de un bloque a la vez, por lo tanto el robot debe de ser muy veloz y preciso para poder cargar cuantos bloques sean necesarios.

Saludos a todos :D.

Bienvenidos

Hola.

Bienvenidos al blog del proyecto Bakumatsu, este proyecto consiste en la construcción de un robot para el Torneo Mexicano de Robótica 2009 y el Latin American Robotics Competition del mismo año. Aqui se dará información acerca de los avances realizados en el robot y de las estrategias a seguir para la solución de los problemas.

Espero que este blog sirva de referencia para aquellos que decidan entrar en la categoría libre así como yo y obtengan ideas extra para el desarrollo de su robot, así mismo espero que sirva de referencia para quienes necesiten mayor información del proyecto y puedan estar al tanto de su avance.

Suerte a todos.

Oscar Rodrigo Hernández Panczenko - IMT 2011