De vuelta

Estimados lectores.

Lamento no haber escrito más acerca de los avances del proyecto, pero a partir del ultimo post todo fue sumamente frenético para mi y es hasta ahora donde "mi vida" se empieza a estabilizar poco a poco. Hay muchas novedades acerca del desarrollo del robot, de la competencia en el mexicano y de otros avances. Por desgracia no se pudo participar en el LARC 09 debido a una serie de incidentes que dañaron gravemente la reparación y desarrollo de mi pequeña creación. A continuación me dedicaré a subir datos del desarrollo y problemas del proyecto así como fotos del Mexicano de Robótica.

Se continuarán con algunos cambios al robot para tener una versión final 100% operativa, me he vuelto a mudar del lab a mi casa, así que el trabajo aquí será mas agradable y relajado.

Adjunto imágenes del Mexicano:


Última versión del robot.. una monería >.<


Mi papa ayudándome con el escenario... momentos inolvidables. GRACIAS!! :-D.


Durante las calibraciones.


Robots listos para competir :-P


El robot después de 3 modificaciones, bajo presión y con nada de tiempo :-S


El escenario.


Un momento de reflexión después de que la fuente comnutada se bolqueó, cambié a un regulador normal y al cambiar de baterias se quemaron los servos... un momento a solas un poco duro :-(


Un paseo por una plaza de Guadalajara antes de regresar.

Nos vemos pronto, saludos a todos!!

Oscar.

Competencia - Categoría Libre

A continuación presentaré los objetivos principales de la competencia:

En el escenario se representa parte del puerto en donde un robot autónomo debe trasladar en forma ordenada la mayor cantidad de contenedores a dos buques y un tren. Los contenedores estaránn pintados de tres colores distintos: rojo, verde claro y azul obscuro. El robot tiene que ser capaz de diferenciar el color de cada contenedor y basarse en esta información para decidir si debe cargarlo en el tren o en los buques.

La competencia consta de tres objetivos particulares, que se pueden ejecutar en cualquier orden y no es obligatorio realizarlos todos.

• • El robot debe cargar dos contenedores rojos en dos carros de tren con precisión. Es decir, el robot tiene que ser capaz de depositar el contenedor dentro de un rectángulo cuyas medidas exceden por 4 [mm] las dimensiones del contenedor. Adicionalmente el contenedor no debe tocar los límites del rectángulo. Las medidas de área donde se debe depositar el contenedor son de 48 [mm] x 208 [mm].

• El robot debe cargar contenedores verdes y azules dentro de los buques del mismo color. Los barcos se pueden cargar de tres formas: a) formando un piso de contenedores a la vez, b) haciendo torres con los contenedores o c) mezclando los dos métodos anteriores. Mientras más contenedores sean cargados correctamente en el barco mayor puntaje se obtiene. Los contenedores correctamente colocados serán ponderados según el nivel donde se encuentren, entre más arriba más puntaje se obtiene.

• En el puerto existe comunicación constante entre los operarios de las grúas y los conductores de los barcos y trenes y para ello muchas veces utilizan bocinas. Por esta razón y una vez que los dos contenedores del tren estén cargados, el robot podrá presionar un botón en la orilla del escenario, ubicado entre los dos barcos para hacer sonar una bocina que informa la finalización de la etapa de precisión. Si presiona el botón, y los dos contenedores están correctamente ubicados, recibirá un bono de puntaje. Si presiona el botón y no están bien ubicados los dos contenedores, recibirá una penalización de puntaje. El botón estará compuesto por un disco de 10 [cm] de diámetro para facilitar el área de contacto con el robot. Al presionarlo, se encenderá una luz en su parte superior.

Estos objetivos tendrán que ser completados en un lapso de 5 min. y sólamente se podrá cargar de un bloque a la vez, por lo tanto el robot debe de ser muy veloz y preciso para poder cargar cuantos bloques sean necesarios.

Saludos a todos :D.