Hola todos.
Ya llevo algunos días trabajando en el proyecto aqui en Cholula donde vive Victor Hugo, las adaptaciones llanta-eje-servo ya estan listas, fueron muy laboriosas, mas de lo que hubiera imaginado nunca... pero bueno al fin ya quedaron, solo faltaría pintarlas para que queden con buena presentación. Sobre el brazo ya tengo bien la idea de como se armará, lo bueno del caso es que se hara con piezas prefabricadas de lynxmotion, lo malo es que se utilizarán servos que no fueron destinados para usarse con esas piezas, no obstante el acoplamiento no resulta tan dificil, de hecho casi lo acabo aqui mismo pero me faltan algunas piezas que estan en México, a lo mucho haría un par de plaquitas de metal para darle fuerza.
Sobre el Hardware ya decidi que CI se utilizarán, Victor me enseño a usar un puente H de Texas Instruments muy similar al que pedi de mestra ya solamente falta imprimir unas tarjetitas en donde montar esos micro ci para poder usarlos en el proto. Sobre el PMW que supuse tendría 3 el dsPIC30f4011 solamente es uno con tres canales, esto fue un poco desilusionante pero bueno se podrá trabajar con un solo PWM para los 4 motorreductores e inclusive utilizar la configuración akerman para la tracción, esto ya se que es posible porque el robot Sandalphon de Victor lo hace con el mismo PWM para las cuatro llantas en plano. Se utilizará la tarjeta controladora de servos SSC-31 de lynxmotion para los 7 servos del robot. Estoy pensando en usar dos microcontroladores en caso de que uno no baste par hacer todas las tareas, esto debido a la cantidad de sensores y actuadores, lo mas probable es que dedique uno a los sensores y a la decision principal y otro a la locomocion y al brazo.
Sobre el software habia pensado hasta ayer utilizar el compilador MikroC dsPIC 30/33 no obstante me comenta Victor de que es un pésimo compilador y que debería utilizar uno llamado SCC, comentamos la posibiliad de usar ensamblador, pero la idea de aprender a utilizarlo a estas alturas para el robot es insano, el programa se realizará en C y mas adelante en otros robots ya podre utilizar ensamblador.
Saludos.
