Ultimo Codigo Robot Bakumatsu 2009

Este es el ultimo codigo desarrollado para el robot bakumatsu antes de su ultima prueba en el torneo nacional de robotica 2009 - Guadalajara.

unsigned rx1, x1, x2, x3;

void printHandlerI(char c)
{
Uart1_Write_char(c);
}

void printHandlerII(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}

int brujula()
{
int x=0, grados=0, contador=0;
int y=0;
while(1){
x=adc_Read(1);
if(x>=500){

while(x>=500){
x=adc_Read(1);
contador++;
delay_us(100);
y=1;
}

grados = contador;

contador=0;

if(y==1){
return grados; break;
}
}
}
}

void sp(){

printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
printout(printHandlerII, "\r-Standard Pose-");
delay_ms(1600);

}
void prepare(){
PORTDbits.RD3=1;
PORTDbits.RD8=1;
PORTDbits.RD9=0;
PORTDbits.RD8=0;
printout(printHandlerII, "\r-Prepare Ejecutado-");
}

void repliegue(){
printout(printHandlerII, "\r-Repliegue del brazo-");
printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P1950#3P1000T500\r");
delay_ms(600);
printout(printHandlerI, "#0P1450#1P1600#2P2190#3P1300T900\r");
delay_ms(1100);
}

int posicionate(int g){
int gmas, gmenos, gmasII, gmenosII, grad, direc, q;
gmas=g+2;
gmenos=g-2;
gmasII=g+3;
gmenosII=g-3;
PORTDbits.RD8=1;
grad=brujula();
printout(printHandlerII, "\r-Primer lectura; grad = %i-", grad);
printout(printHandlerII, "\r-gmas = %i-", gmas);
printout(printHandlerII, "\r-gmenos = %i-", gmenos);
printout(printHandlerII, "\r-gmasII = %i-", gmasII);
printout(printHandlerII, "\r-gmenosII = %i-", gmenosII);

while(1){
grad=brujula();

if(grad>=gmasII){
PORTDbits.RD2=1;
printout(printHandlerII, "\r-Cambio de direccion a la izquierda; grad = %i-", grad);
direc=1;
}
if(grad<=gmenosII){
PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "\r-Cambio de direccion a la derecha; grad = %i-", grad);
direc=0;
}

if(grad>=gmenos && grad<=gmas){

printout(printHandlerII, "\r-Aceptacion; grad = %i-", grad);

if(direc==1){
PORTDbits.RD2=0;
delay_ms(20);
}

if(direc==0){
PORTDbits.RD2=1;
delay_ms(20);
}

PORTDbits.RD8=0;
grad=brujula();
printout(printHandlerII, "\r-Desactivacion del puente H del motor DC-");
printout(printHandlerII, "\r-Angulo al momento de la desactivacion del puente H %i-", grad);
delay_ms(200);
grad=brujula();
printout(printHandlerII, "\r-Angulo al momento de la desactivacion del puente H + 200ms %i-", grad);
q=grad;
return q;break;
}
}
}

void sensores(){
x1=adc_Read(0);
x2=adc_Read(1);
x3=adc_Read(2);
}

void posicionateII(){
int turno=1;
PORTDbits.RD2=1;
PORTDbits.RD8=1;
printout(printHandlerII, "\r-Posicionate-");


while(1){
sensores();
printout(printHandlerII, "\r-Bx1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Bx2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Bx3=%i-", x3);
delay_ms(20);


if(turno==1 && x1>=3500 && x2>=3250 && x3<=3600){
PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 1 x1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 1 x2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 1 x3=%i-", x3);
delay_ms(20);

PORTDbits.RD8=0;
PORTDbits.RD9=1;
printout(printHandlerI, "#0P1700#1P1340#2P2100#3P1080T1500\r");
delay_ms(1800);
repliegue();
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
delay_ms(2200);
printout(printHandlerI, "#0P1250#1P1790#2P1320#3P2050T1500\r");
delay_ms(2200);
PORTDbits.RD9=0;
PORTDbits.RD8=1;
turno=2;
}

if(turno==2 && x1>=3500 && x2<=3250 && x3<=3600){
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 3 x1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 3 x2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 3 x3=%i-", x3);
delay_ms(20);

PORTDbits.RD8=0;
delay_ms(800);
PORTDbits.RD9=1;
printout(printHandlerI, "#0P1650#1P1390#2P2400#3P1080T1500\r");
delay_ms(1800);
repliegue();
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
delay_ms(2200);
printout(printHandlerI, "#0P1400#1P1640#2P1120#3P2000T1500\r");
delay_ms(2200);
PORTDbits.RD9=0;
PORTDbits.RD8=1;
turno=3;
}

if(turno==3 && x1<=3500 && x2<=3250 && x3>=3600){
PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 5 x1=%i-", x1);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 5 x2=%i-", x2);
delay_ms(20);
printout(printHandlerII, "\r-Posicion 5 x3=%i-", x3);
delay_ms(20);

PORTDbits.RD8=0;
PORTDbits.RD9=1;
printout(printHandlerI, "#0P1700#1P1340#2P2100#3P1080T1500\r");
delay_ms(1800);
repliegue();
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1500\r");
delay_ms(2200);
printout(printHandlerI, "#0P1250#1P1790#2P1320#3P2050T1500\r");
delay_ms(2200);
PORTDbits.RD9=0;

PORTDbits.RD2=1;
turno=4;break;
}
#line 245 "C:/Documents and Settings/Administrador/Mis documentos/ITESM/Bakumatsu/Programas C/13/Ensambles/Prueba 3/Prueba3.c"
}
}

void main() {
int ang=181, angmas, angmenos, grado, po;

ADPCFG |= 0xFFFF;
TRISD=0;
TrisC=0;
Uart1_Init(115200);
Uart2_Init(115200);

printout(printHandlerII, "\r-Main Start-");

prepare();
sp();

posicionateII();

printout(printHandlerII, "\r-Electroiman activado-");
delay_ms(200);

}

Lectura Brujula dsPIC30f4013

unsigned rx1;

void printHandler(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}

void main() {
int x=0, grados=0, contador=0;
ADPCFG |= 0xFFFF;
TRISD=0;
Uart2_Init(115200);

while(1){
x=adc_Read(1);
if(x>=500){
while(x>=500){
x=adc_Read(1);
contador++;
delay_us(100);
}
grados = contador;
printout(printHandler, "--%iº", grados);
delay_ms(300);
contador=0;
}
}

}

Brazo Robotico - Movimiento Fichas

unsigned int i;
unsigned int duty_50;

void printHandlerI(char c)
{
Uart1_Write_char(c);
}

void printHandlerII(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}


void main() {

Uart1_Init(115200);
Uart2_Init(115200);

TRISB = 0;
TRISD=0;
Delay_ms(1000);

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=0;
PORTDbits.RD0=1;
PORTDbits.RD2=0;

PORTBbits.RB1=1;

duty_50 = Pwm_Mc_Init(3000,1,0xFF,0);
Pwm_Mc_Set_Duty(i = duty_50,1);
i=i/2;
Pwm_Mc_Set_Duty(i,1);
Pwm_Mc_Start();



PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=0;
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1000\r");
printout(printHandlerII, "Standard Pose Iniciado");
delay_ms(1300);

printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T1000\r");
printout(printHandlerII, "Se coloca en posicion para recoger ficha");
delay_ms(1300);
PORTDbits.RD2=1;
printout(printHandlerII, "Se activa el electroiman");
delay_ms(500);

printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1000\r");
printout(printHandlerII, "Standard Pose con ficha");
delay_ms(1300);
PORTDbits.RD3=1;
delay_ms(2500);
PORTDbits.RD3=0;

printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T1000\r");
printout(printHandlerII, "Se coloca en posicion para dejar la ficha");
delay_ms(1300);

PORTDbits.RD2=0;
printout(printHandlerII, "Se suelta la ficha");
delay_ms(500);

printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T1000\r");
printout(printHandlerII, "Standard Pose");
delay_ms(3000);

printout(printHandlerII, "Tarea Finalizada");

}

Ensamble - Motor DC, Servos y Serial

unsigned int i;
unsigned int duty_50;

void printHandlerI(char c)
{
Uart1_Write_char(c);
}

void printHandlerII(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}


void main() {

Uart1_Init(115200);
Uart2_Init(115200);

ADPCFG = 0xFFFF;
PORTB = 0xAAAA;
TRISB = 0;
TRISD=0;
Delay_ms(1000);

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=0;

duty_50 = Pwm_Mc_Init(3000,1,0xFF,0);
Pwm_Mc_Set_Duty(i = duty_50,1);
i=i/2;
Pwm_Mc_Set_Duty(i,1);
Pwm_Mc_Start();

while(1){

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T2000\r");
printout(printHandlerII, "Paso 1");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);

PORTDbits.RD1=0;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T2000\r");
printout(printHandlerII, "Paso 2");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);

PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1200#1P1840#2P1300#3P2000T2000\r");
printout(printHandlerII, "Paso 3");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);

PORTDbits.RD1=0;
PORTDbits.RD3=1;
printout(printHandlerI, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T2000\r");
printout(printHandlerII, "YEAH");
delay_ms(400);
PORTDbits.RD3=0;
delay_ms(2500);
}

}

Serial Espejo

unsigned rx1;

void main() {

Uart2_Init(9600); //Declara el baud rate para la comunicación
Uart2_Write_Char('s'); //Envía un caracter para indicar que el micro está listo para empezar a recibir datos.

while(1)
{
if (Uart2_Data_Ready()) { //Condicional en el cual si el puerto UART recibe algún dato el micro se prepara para leerlo
rx1 = Uart2_Read_Char(); //Lee el dato
Uart2_Write_Char(rx1); //Se envía de vuelta el mismo dato recibido
}
}
}

Serial Pruebas.

Comunicacion con la PC:

void printHandler(char c)
{
uart2_Write_char(c);
}

void main() {

Uart2_Init(9600);
Uart2_Write_Char('s');

while(1)
{
printout(printHandler,"Z");
Delay_ms(1000);
}
}

Comunicacion Serial - Envio de un String

unsigned rx1;

void printHandler(char c) //Esta función ayuda a enviar un string
{ //Caracter por caracter
Uart2_Write_char(c);
}

void main() {

TRISD=0; //Inicializamos el puerto D como info aux.

Uart2_Init(115200);
while(1){
//A continuación se envían los strings para la tarjeta SSC-32
PORTDbits.RD1=1;
printout(printHandler, "#0P1750#1P1280#2P2000#3P1100T2000\r");
delay_ms(3000);
PORTDbits.RD1=0;
printout(printHandler, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T2000\r");
delay_ms(3000);
PORTDbits.RD1=1;
printout(printHandler, "#0P1200#1P1840#2P1300#3P2000T2000\r");
delay_ms(3000);
PORTDbits.RD1=0;
printout(printHandler, "#0P1550#1P1500#2P1520#3P1500T2000\r");
delay_ms(3000);
}
}

Comunicacion Serial - Envio de un Caracter

unsigned rx1;

void main() {
TRISB=0;
Uart2_Init(115200);
while(1){
PORTBbits.RB0=1;
delay_ms(100);
Uart2_Write_Char('s');
PORTBbits.RB0=0;
delay_ms(100);
}

}

Envio del PWM

unsigned int i;

unsigned int duty_50;

void main(){

ADPCFG = 0xFFFF;
PORTB = 0xAAAA;
TRISB = 0;
TRISE = 0;

TRISDbits.TRISD3=0;
TRISDbits.TRISD1=0;
PORTDbits.RD3=1;
PORTDbits.RD1=0;

while(1){

duty_50 = Pwm_Mc_Init(3000,1,0x06,0);
Pwm_Mc_Set_Duty(i = duty_50,1);

Pwm_Mc_Set_Duty(i = (duty_50*2),2);

Pwm_Mc_Start();
Delay_ms(1000);
}

}

Lectura LED

void main() {

TRISB=0;

while(1)
{
PORTBbits.RB0=1;
delay_ms(3000);

PORTBbits.RB0=0;
delay_ms(3000);
}

}

Lectura Brujula

unsigned rx1;

void printHandler(char c)
{
Uart2_Write_char(c);
}

void main() {
int x=0, grados=0, contador=0;
ADPCFG |= 0xFFFF;
TRISD=0;
Uart2_Init(115200);

while(1){
x=adc_Read(0);
if(x>=500){
while(x>=500){
x=adc_Read(0);
contador++;
delay_ms(1);
}
grados = contador*10;
printout(printHandler, "--%iº", grados);
delay_ms(800);
contador=0;
}
}

}

Lectura del sensor de distancia optico SHARP

void main() { //Este programa lee el valor recibido del lector optico SHARP
int x=0;
TRISE=0; //Se declara el puerto E como salida.
ADPCFG |= 0xFFFF; //Se activan todos los ADC

x=adc_Read(0);

while(1)
{
x=adc_Read(0); //Se lee el puerto ADC 0
if(x<125){ //Si el valor es menos a 125 se enciende el led conectado al
PORTEbits.RE0=1; //puerto E0
delay_ms(500);
}
if(x>=125){ //En caso contrario se apaga
PORTEbits.RE0=0;
//delay_ms(500);
}
}

}

Codigo - Activacion Electroimanes

void main() { //Este programa su unica funcion es la de mandar 5v al puente H
TRISB=0; //Activa puertos B y D como salidas.
TRISD=0;

PORTDbits.RD0=1;
PORTDbits.RD1=1;
PORTDbits.RD2=1;
PORTDbits.RD3=1;

while(1) //Ciclo de activacion desactivacion
{
PORTBbits.RB0=1;
PORTBbits.RB1=1;
delay_ms(2000);

PORTBbits.RB0=0;
PORTBbits.RB1=0;
delay_ms(2000);
}

}

Reorganizando el miniLab en casa.

Que onda todos bueno pues aqui me encuentro en pleno verano del 2010 con toda la herramienta en su lugar para comenzar la elaboración de Bakumatsu 2.0, la idea es que esta versión no se aleje demasiado de la original pero mantenga mejoras importantes que lo vuelvan más robusto y seguro. Veamos que sucede!! >.<

Adjunto una imágen que acabo de tomar.. :-D:



Saludos!!

Desmantelado para la U

Queridos lectores.

Hace casi un año que no realizo un post en este Blog, principalmente debido a que no se dió seguimiento al proyecto concretamente después de la falla del disco duro de mi lap pasada. No obstante los componentes principales del robot sirvieron para hacer un proyecto de robótica muy importante para una materia llamada Laboratorio de Instrumentación Mecatrónica. Desde el inicio de mi carrera quería que en esa materia entregara como proyecto final (en este caso integrador) un brazo robótico.

Debo confesar que siento una gran satisfacción por este proyecto ya que obtuvimos un 100 final y fuimos si no el mejor equipo uno de los mejores. Cabe destacar que a pesar de haber tenido el brazo armado con sensores, circuitos de control hecho etc. no nos fue tan trivial hacerlo funcionar, principalemente debido a que tomé la decisión de rehacer el circuito de control y montarlo sobre una sola placa, en donde se concentraran los dos microcontroladores, los diversos puentes H, el circuito para la conversión TTL RS232 etc. Así mismo este brazo utilizó sensores infrarrojos y una brujula para su orientación polar. Los electroimanes de la punta se redujeron a un solo actuador disminuyendo el peso de la punta del brazo ya que no era necesario levantar pesos grandes como el caso del perfil de acero, si no fichas lijeras de acero delgado con madera.

Adjunto algunas imágenes:


El equipo, de izquierda a derecha: Oscar Hernandez Panczenko, Lesslie Sabido Calzada, Jerzain Varela.


Lesslie y el robot a medio construir.

Les debo las fotos del brazo en la prueba, las buscaré y las subiré pronto.

Agradecimientos especiales a:

Lesslie Sabido Calzada y Jerzaín Varela, por ser parte de mi equipo y trabajar incansablemente hasta el final.

Saludos!!