Electroiman Efectivo

Hola a todos.

Así es, porfín encontré un electroiman decente que podré utilizar para agarrar el perfil de acero, este electroiman de 12 VDC que consegui en un gran relevador que compre en el centro tiene un agarre bastante decente, ahora es cosa de ver que funcione bien con las baterías de polímero de litio, de ser así ire este sabado a comprar mas para armar la parte del brazo que sostendrá el tubo. Por otro lado cabe destacar que me pareció que la fuerza ejercida por el servomotor de la base no fue lo suficienetemente fuerte así que le agegaré un servomotor extra para que tenga el doble de fuerza al mover el brazo, así mismo agregaré otro servo mas a la punta del brazo para que pueda maniobrar con mayor libertad los bloques ya que debido a las dimensiones del miso habia momentos que se veía limitado en su movimiento vertical y tenía que realizar ligeras curvas en su trayectoria.

Por otro lado me preocupa el hecho de que el sensor SHARP que dispongo esté entregando una lectura de distancia larga de .7V cuando debería de ser aproximadamente .2V. Probaré con otro snesor SHARP del profesor Pineda para comparar y tratar de ver cual es el problema. Por otro lado la lectura vía ADC ya se pudo hacer sin mayor problema, solo faltaría conseguir el sensor de color y aprender a leer los sensores infrarrojos.

Aun queda mucho por hacer, pero espero avanzar lo mas rapido posible en estos días, ya que no solo se acerca la competencia si no los exámenes también (sí, caen en las mismas fechas ¬¬)

Saludos.

Serial - dsPIC

Aqui de nuevo.

La comunicación serial del dsPIC con el controlador de servos está lista, ya se tienen los movimientos básicos de los servomotores calibrados y tambien movimientos básicos del brazo, en los próximos días me concentraré en los detalles mecánicos y en la programación de un programa base en la cual utilice en conjunto el brazo los servos y el sensor sharp. Sobre el sensor a color los chavos de Robodacta ya tienen nuevos en su stock así que les compraré uno, se ven muy buenos, a ver que tal salen. Por otra parte mañana haré el pago a Victor Hugo por las cosas que me ha vendido (¡¡Gracias por el apoyo!!) y espero en el transcurso de la semana poder tener a la mano los puentes H para completar el hardwate básico del robot y así poder hacer pruebas de movimiento mas completas. Falta verificar que el funcionamiento del electroimán de 12VDC sea lo suficientemente fuerte como para sostener un bloque y revisar el funcionamiento de los sensores infrarrojos y como será su montaje.

Los mantendré al tanto.

Saludos cordiales. (Gracias por el apoyo a todos, se ve que de algo ha servido el blog ademas de documentar el proyecto ;-) ).

Atte: Su compañero y amigo Panczenko

Actualización - Electroimanes Difíciles

Hola de Nuevo.

Bueno pues ya hace un rato que no escribo nada en el blog, pero ahora pondré las novedades. Antes que nada cabe decir que ya hice el tercer pedido a Texas Instruments de 4 puentes h extras y una fuente, espero lleguen el lunes. El día de ayer me di una bueeenaa vuelta por republica del salvador (la calle) y por donde venden software pirata para conseguir un par de cosas que me hacian falta. Cabe decir que despues de la busqueda intensiva de algun electroiman decente no encontre nada del tamaño-fuerza que necesitaba, de hecho electroimanes sueltos solo habia de los que se utilizan para cerrar puertas o de los que funcionan como para abrir puertas de coches, así que al buscar detenidamente encontre un local escondido que vendía unos relevadores realmente grandes y pues uno contiene un electroiman (mas grande que el azul que me habia recomendado Victor Hugo) de 12VDC así que espero jale bien mañana que lo pruebe (porque tengo la batería de 12 V descargada ¬¬), así mismo compre un par de switches sensores de tacto (de esos simples de laminita) entre otras cosas, cabe mencionar que busque compiladores para micros pero no encontre nada asi que no vale la pena ir a buscar. Por otro lado ya tengo prestadas 3 baterías de polímero de litio dos de 7 V y una de 11, así mismo el cargador de las baterías y el Pic KIT. Ah y tambien ya le compre las llantas a Memo :P.

En cuanto a los sensores, ya hice funciones de lectura del sensor sharp, del bumper entre otras monerías que utilizaré con el programa completo. Así mismo ya estan determinados los mofs de movimiento del robot, destaco que se mueve bastante bien en linea recta, hacia los lados y en rotación (cosa que me preocupaba mucho cuando estaba en Puebla). Además ya tengo un diseño de como haré para cargar mas bloques sin tener que perder mucho tiempo en montaje, eso lo publicaré mas adelante.

Ya pagué la inscripción al torneo mandé la copia del recibo a los organizadores e hice la solicitud de Beca de Hospedaje, a ver si no me la arman de jamon porque son cuartos de 4 y soy solo uno.. quiza me quieran mandar con otro equipo.

:-S ....

Por lo mientras aun falta hacer la lectura de los sensores infrarrojos, probar los electroimanes y comprar el sensor de color. Estoy aprendiendo a usar la CMUcam3 y tengo una a la mano por si no consigo el sensor de colores (Espero no estar forzado a eso).

Sin mas por el momento me pondré a trabajar. :-D

Saludos a todos ;-).

Electroimanes.

Retomando el tema.

La estrategia planteada para el transporte de los contenedores es la de cargarlos con electroimanes (mínimo 2 para tener más de un punto de sujeción), el detalle está en que para hacer un electroimán potente se necesita un buen nucleo (de preferencia fierro dulce) y un embobinado de muchas vueltas y capas (una vez que se termina de enredar el cable por la superficie del fierro se le pone una pequeña capa de asilante y se sigue con el enrollado, aunque tal vez podría hacerse de forma directa ya que este alambre contiene una ligera capa de recubrimiento aislante aunque es considerablemente delicado) y si el peso de este par de electroimanes resulta exigir mucho esfuerzo de los primeros servomotores del brazo, el cargar unos .250Kg extra puede ser mas que dificil. Un amigo me sugirió utilizar los electroimanes de relevadores de 12 V, no obstante necesitaré unos mucho mas grandes o una gran cantidad de estos ya que la fuerza que hacen es muy pequeña y necesito minimo .400Kg de fuerza de atracción para mover con exito el bloque osease unos 200g por electroimán. Creo no es algo tan dificil de lograr, no obstante creo si necesitaré unos tornillos de fierro dulce o algo así, o quiza algun otro objeto con una forma que permita tener mayor area de contacto con la superficie del contenedor.

Agradecería alguna sugerencia al respecto.

Saludos.

P.D.: Gracias al Dr. Gustavo por su ayuda teórica.

¿Cambio de Planes?

Hola a todos.

Hace ya un tiempo que no escribo en este blog pero resumiré las novedades. Antes que nada es importante destacar la poca preocupación por parte de los organizadores por mantener la información de su página de internet actualizada y por contestar los correos de los participantes (o al menos los mios). Hace aproximadamente mes y medio o mas tuve una duda acerca de si se puede transportar mas de un contenedor en el robot a la vez, había descargado el archivo en PDF del reglamento (Pensando que sería el mismo que el que estaba en HTML en la página, sobre todo porque dice ÚLTIMA versión) y en el contenido de este en la página #8 último renglon dice claramente: "Se transportará de a uno y se sacará de a uno de arriba hacia abajo", lo que da a entender que se puede transportar ÚNICAMENTE un contenedor a la vez. No satisfecho con ver el reglamento le escribí un correo a los organizadores en Valparaíso, Chile preguntandoles esta duda. No obstante pasaban los días y no recibía ninguna respuesta, así que decidí ir a preguntarle al Dr. Aceves López (Encargado de esta categoría para las preliminares de México y miembro de la IEEE para Latinoamérica) y pues bueno llegamos a la misma conclusión de que solo se puede transportar de a uno porque de hecho asi viene especificado. Una vez tranquilo con esta cuestion me puse a realizar el diseño del robot.

PEEEROO, hace dos días recibi un lindo correo de los organizadores que porfín se molestaron en responderme. Me comentan que se puede llevar MAS DE UN contenedor a la vez... Inquieto por esta respuesta les comento lo que leí del reglamento y que el Dr. Aceves piensa = que yo y pues el es el organizador aqui en México etc., el chiste es que hoy me respondieron y me comentan que en la versión HTML (la pagina pues, la que no se descarga) no dice que únicamente se puede transportar de a uno y que ese reglamento es el que cuenta, que "perdon" por no actualizar el otro pero que pronto lo haran......... QUE IRRESPONSABILIDAD. Es probable que incluso al ver su error cambiaran la info de HTML antes de contestar mi correo, ya no se ni que pensar respecto a este "detalle". En fín, hablaré con el Dr. Aceves acerca de esto, aunque la vdd no creo que haya forma de moverle a la situación. No obstante si decido transportar contenedores extra, se me ocurrió una forma de lograrlo.

Por otro lado sigo investigando lo de los electroimanes... ahora ya me corren de aqui, pero en cuanto vuelva escribiré acerca de eso.

Saludos a todos..

Último día en Puebla - Avances

Hola a todos.

Despues de una gratificante visita al centro de la ciudad de Puebla y algunos de sus alrededores así como visitar viejos amigos pude seguir avanzando con el desarrollo mecánico de la plataforma. Porfin ya se encuentran montados los cuatro servomotores que dan la direccion a los ejes de las llantas. Al principio pensé utilizar una configuración en la cual los ejers de los servomotores estuvieran a distancias iguales, no obstante me comento Victor Hugo que si deseaba obtener un giro en el propio eje del robot debía de tener los servomotores colocados de forma tal que al colocarse en la posicion de rotación tuvieran esa simetría de distancias, no asi cuando se encuentren en movimiento frontal o lateral.

Por otro lado ya comprendí como es que se le indica a la tarjeta controladora de servos las posiciones de cada servo, la instruccion es sencilla y ya la habia usado anteriormente con algunos movimientos de los Bogobots, no obstante la forma de enviarlos por medio de comunicación serial del dsPIC al controlador me resultaba nueva. Es cosa de ver como será la configuración final ya con los sensores la fuente conmutada etc. Quizá mas adelante pueda ponerle un boot loader para poder programar el controlador inalámbricamente.

Por último cabe mencionar que ya conseguí un sensor Sharp, aún no estoy muy seguro de donde lo montaré, no obstante ya vi como opera, mas adelante con más tiempo explicaré el funcionamiento de cada uno de los componentes del robot. Solo queda esperar por que el robot gire correctamente sobre su eje y se desplace en linea recta, eso ya lo veré cuando este de vuelta en México (porcierto hoy por la tarde regreso).

Sin más por el momento me retiro.

Saludos cordiales.